在远古的时代，苗族社会信仰万物有灵，尊崇自然，祭祀祖先。其中，“祭鼓节”是苗族最为盛大的祭祀活动，每七年或十三年举行一次，表达对祖先的深深崇敬。
在秋季的尾声，当农历的十月至十一月间的乙亥日到来时，苗族人会选择这一天进行祭鼓节。他们杀下牯子牛，跳着芦笙舞，邀请亲朋好友共聚一堂，共享食物，以此增进感情，祈求家庭和睦。
苗族的信仰世界丰富多彩，包括自然崇拜、图腾崇拜以及祖先崇拜等原始宗教形式。他们敬畏鬼神，也迷信巫术。除此之外，也有一些苗族人信仰、，而信仰佛教、道教的则较少。
在苗族人的眼中，一些巨大的或奇异的自然物都是灵性的体现，如巨石、岩洞、大树、山林等，他们对其充满敬畏，以酒肉进行祭祀。一些自然现象如山神、谷魂、雷公电母等，被苗族人视为善鬼，具有一定的神性。而对于那些被认为会带来灾难的恶鬼，苗族人则会采取贿赂、哄骗甚至驱赶的方式使其远离。
在许多地区，苗族还认为自然界存在许多精怪。这些精怪与一些特殊的自然现象或动物行为有关。而在一些苗族地区，人造物如土地菩萨、家神等也是崇拜的对象。
在图腾崇拜方面，东部苗族的盘瓠崇拜、中部苗族的枫树崇拜以及其他地区的水牛、竹子崇拜都是典型的例子。普遍地，祖先崇拜在苗族社会中占有十分重要的位置。他们认为祖先的灵魂永远与子孙同在，逢年过节都会以酒肉供奉，甚至日常饮食也要随时敬奉。许多地区都会定期举行祭祖盛典。其中最为典型的是吃牯脏节，也被称为祭鼓节或鼓社节。巫师是苗族传统文化的重要传承者，他们主持各种原生性崇拜和巫术活动。除了这些传统信仰之外，近代以来随着西方传教士的传入，一些苗族群众也信仰了和。尽管这些外来宗教的影响在新中国建立后一度衰微，但近年来有一定的复苏趋势。尽管如此，传统的信仰观念仍在很大程度上保留在他们的社会中。
